产品简介
地铁隧道烟道层国内目前主要以传统人工巡检为主，同时存在少量简易轨道式巡检设备。现有技术存在巡检周期长，病害发现不及时，巡检精度差，漏检、误检率高，无法探查内部病害等问题，巡检安全性差，劳动强度大，无实时预警和数据联动功能，处置滞后。一旦病害发现不及时，易造成烟道层漏水，进一步渗漏到下方轨行区，从而造成地铁停运，短时无法恢复的重大地铁安全事故问题，给人民群众的出行造成不便，存在客观的安全隐患。
本产品是融合多传感器的一体化巡检机器人，集成高清可见光摄像头、线阵相机、激光扫描仪、超声雷达，实现烟道层表面病害、内部病害、环境参数的同步检测，解决现有技术仅能检测表面病害、无法探查内部病害的缺陷。基于深度学习的AI智能识别与实时预警系统，可自动识别裂缝、渗漏水、掉块、钢筋锈蚀、设备过热等各类病害，自动量化病害尺寸、等级，实时推送预警信息至运维平台，解决现有技术依赖人工识别、预警滞后的问题。巡检数据全流程闭环管理系统，实现巡检数据（图像、病害信息、环境参数）的实时采集、存储、传输、分析，可与地铁运维管理平台无缝联动，实现病害全生命周期跟踪，为维护决策提供数据支撑，解决现有数据分散、无法联动的问题。
设备主要参数
- 电机：额定电压48V，额定功率500W，额定电流13A，额定转速3000rpm；
- 电池：48V国轩锂电池，标称容量52Ah @0.2c（放电），最小容量50Ah @0.2c（放电），充电电流25A（推荐），最大充电电流50A，推荐放电电流25A，最大放电电流50A，内置BMS电池管理系统，具备过充、过放、过流、短路、温度保护功能；
- 超声雷达：检测距离20-500 cm，3.5mA超低工作电流，串口通信，精度±2cm；
- DC-DC开关电源：输入DC19-72V，输出DC24V，额定功率960W，额定电流40A，电流范围0-40A，纹波最大150mVp-p，电压精度±1.0%，效率（Typ.）88%，具备过载保护，过压保护，温度保护功能；
- 扫描仪：波长660nm可见红光，扫描频率600Hz，激光等级Class 2（人眼安全），扫描频率/帧频504,600个测量点/秒，响应时间≥4.8ms，可识别几乎任何形状的物体，供电电压24VDC，输出电流≤100mA，功耗≤16W；
- 线阵相机：型号LC-LSM-4000，黑白线扫二维成像模组由激光补偿光源、高速线阵相机、镜头、高速处理板等组成，采用高度集成化、模块化设计，可对隧道进行高精度二维成像，具备抗环境光干扰能力。DC24V，模组功率≤150W，最大像素4096*4000，帧率20KHZ。中间2个线阵相机的景深范围1100-1700mm，精度0.5mm@1100mm，0.7mm@1700mm，旁边2个线阵相机的景深范围1550mm-3450mm，精度0.6mm@1550mm，1.3mm@3450mm。激光器功率60w，中心波长808nm，数据通信接口采用千兆网口，控制信号接口支持差分信号（±2.5V）；
- 监控摄像头：型号海康DS-IPC-T13HV3-LA,300万像素，4mm焦距，F2.0最大光圈，可水平调节0°-360°，垂直0°-75°，智能补光，可切换白光灯、红外灯，红外光最远可达30m，白光最远可达20m，支持防补光过曝，红外波长范围850nm。最大分辨率2304*1296，1个内置麦克风。DC12V供电，最大功耗5W；
- 工业级机载式无线终端：型号Doublecom DB6000 FR-ACS，支持802.11a/n/ac 协议，该设备射频部分基于MIMO（多进多出）技术，采用2T2R 的构架，无线频宽支持20/40/80MHz，接收灵敏度高达-96dBm，物理层带宽可达到866Mbps，支持4920～6100MHz 扩展频率与多国频率漫游，支持Fast Roaming 技术，漫游延迟≤50ms，支持TDMA 技术，带宽高、延迟低（配合同品牌AP 基站），支持路由、NAT、VPN、VLAN、二层/三层防火墙等多种功能，支持本地/云端/移动端小程序管理，支持Telnet 管理，采用1W PA 大功率设计，可实现更远传输距离，采用双供电冗余设计，避免不必要的宕机或数据丢失；
- 工控机：型号MBOX-T1700D，DC 12-24V，功耗≤110W，6个独立千兆网卡，CPU intel I7 12700，内存32G，2T固态硬盘（主工控机2T，外部扫描仪工控机1T），预装ubuntu 22.04操作系统；
- 行驶速度：0-3.6 km/h（无级可调节），巡航速度默认0.5m/s；
- 工作环境湿度：≤90%RH（无凝结）；
- 防护等级：IP54（整机）；
- 整车尺寸：约1330mm（长）x1100mm（宽）x870mm（高）；
- 整车功率：约250W；
- 整车重量：约200kg（含电池）。
应用场景
轨道病害巡检
